Resultaten

De metingen :

Het horizontale bereik van de grijper is de hoek die hij maakt. De hoek is ongeveer 65 graden. Waardoor de appel niet in het midden beland, omdat de berekende hoek 63 graden is.

Het verticale bereik van de grijper is 27,5 cm omhoog en omlaag. Dit doet hij onder een hoek van 60 graden. De appel komt hoger dan de berekende hoek, maar dit heeft verder geen invloed op de appel. Hij komt dan sowieso over het muurtje heen.

De grijper kan 15 cm open en helemaal dicht.

Evaluatie

Samenwerking 

De samenwerking verliep prima, iedereen was het meestal wel met elkaar eens. Soms waren er wel een paar mensen te laat, omdat ze teveel hadden gefeest. Maar verder was alles top. 

Verbeteringen 

In het begin wisten we allemaal niet echt wat we moesten doen en wat de bedoeling was. Daardoor verliep de opstart van het project wat stroef en vooral rommelig omdat we hierdoor geen duidelijke taakverdeling konden maken. Toen we eenmaal doorhadden wat er allemaal gedaan moest worden, verliep het een stuk soepeler. 

Nu we een beter beeld hebben van een project en de samenwerking, kunnen we de volgende keer beter van start gaan. Ook is het verstandig om bij het tweede project gestructureerder en netter te werk te gaan. Doordat we elkaar nu beter kennen en beter bewust zijn van elkaars kwaliteiten kunnen we een goede taakverdeling maken en zo efficient te werk gaan en veel gedaan krijgen in de projecturen. 

Wat in het vervolg ook goed gaat helpen is om beter van te voren vast te stellen wat er moet gebeuren in de projecturen zodat we de benodigde spullen en voorbereidingen hebben om goed van start te kunnen. 

Zijn alle eisen en wensen gerealiseerd?

De eisen en wensen die helaas niet helemaal gelukt zijn:

1. De appel in het midden van het plateau plaatsen, dit komt doordat de actuator losschiet zodra deze volledig is uitgeschoven. Door de kracht die de actuator uitoefent op de draaischijf wordt, draait deze verder door zonder actuator waardoor de arm iets te ver uitkomt. De appel komt wel op het plateau terecht maar doordat we geen tijd meer hadden om iets te bouwen wat de draaiing op een bepaald moment kan stoppen is deze eis nog niet gerealiseerd. 

2. De appel mag niet beschadigen. Na 1 keer is de appel nog prima dankzij de elastiekjes die de appel vastklemmen en de grijper die de kracht in eerste instatie opvangt, maar na een paar keer wordt de appel toch wel beurs mede door de krachtige beweging van de actuatoren. 

3. De arm maakt een vloeiende beweging. De bewegingen van de grijper opzich zouden soepel verlopen doordat de actuatoren echter heel hard in en uitschuiven verloopt de beweging niet vloeiend.

De eisen en wensen die we wel hebben kunnen realiseren:

1. Het systeem mag zich voor en na het plaatsen van de appel niet boven het plateau bevinden, met slechts 1 makkelijke beweging wordt de arm omhoog getrokken. 

2. 5 minuten na aansluiting op het pneumatisch systeem moet het systeem gebruiksklaar zijn. De actuatoren zijn dusdanig bevestigd dat met het knoopje van een touwtje en het plaatsen in de houder de actuatoren bevestigd zijn. Verder staat de grijper zelf afgezien van wat plakband los en is dus vrijwel meteen gebruiksklaar. 

3. Het systeem ziet er goed gestructureerd en clean uit, afgezien van de loshangende draden van de actuatoren ziet de grijper er netjes en overzichtelijk uit. 

4. De maten van de grijper sluiten mooi aan om de appel, in de grijper passen zelfs de grootste appels en door gebruik te maken van elastiekjes wordt elke maat vastgeklemd.

5. Het systeem moet een gewicht van 200g kunnen tillen, door de grote actuator voor de beweging omhoog te gebruiken kan de arm hele grote gewichten tillen. 

6. Makkelijk aan te sturen, slechts de knoppen van de perslucht bedienen.